“驅(qū)動(dòng)”AGV車輪國(guó)產(chǎn)機(jī)器人快跑

2020-11-26 08:42:31來(lái)源：高工機(jī)器人網(wǎng) 閱讀量：54 評(píng)論

導(dǎo)讀：可以預(yù)見(jiàn)的是，隨著伺服驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)技術(shù)的國(guó)產(chǎn)化發(fā)展，越來(lái)越多的主流國(guó)產(chǎn)AGV廠商開(kāi)始選用國(guó)產(chǎn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器等器件，國(guó)產(chǎn)運(yùn)控驅(qū)動(dòng)模塊實(shí)現(xiàn)進(jìn)口替代的步伐將會(huì)加快。

　　“向左轉(zhuǎn)，后退，原地‘踏步’走……”這不是大學(xué)生軍訓(xùn)現(xiàn)場(chǎng)，而是AGV小車在車間、倉(cāng)庫(kù)來(lái)回穿梭的日常工作場(chǎng)景。這些AGV小車能夠輕松拖動(dòng)成百上千公斤的重物快速運(yùn)行，還能達(dá)到毫米級(jí)別的精度，活像武俠小說(shuō)里練就了“凌波微步”的高手。

　　事實(shí)上，作為替代人“腳”功能的AGV，在誕生之初，行動(dòng)起來(lái)并沒(méi)有現(xiàn)在這么靈活。早期AGV小車主要應(yīng)用在汽車制造廠，在自動(dòng)運(yùn)行時(shí)只能單向行駛，為了達(dá)到更多的使用需求，陸續(xù)出現(xiàn)了雙向行駛的AGV小車，它們不僅能前進(jìn)后退、左右拐彎，還可以實(shí)現(xiàn)原地旋轉(zhuǎn)，橫向行走(即90度橫移)，靈活性大大增加，可滿足客戶對(duì)柔性化生產(chǎn)的多種需求。

　　AGV小車能發(fā)生如此大的改變，很大程度上要?dú)w功于行走機(jī)構(gòu)——輪邊驅(qū)動(dòng)模塊的進(jìn)步。目前AGV常用的驅(qū)動(dòng)方式主要分為差速和舵輪兩種結(jié)構(gòu)方式。

　　差速的結(jié)構(gòu)方式類似汽車，即動(dòng)力驅(qū)動(dòng)行星輪架，再由行星齒輪帶動(dòng)左、右兩條驅(qū)動(dòng)半軸，分別驅(qū)動(dòng)左、右車輪。它本身不能旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)向時(shí)的半徑、速度、角速度都是靠?jī)?nèi)外驅(qū)動(dòng)輪之間的速度差來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。

　　舵輪型是指集成了驅(qū)動(dòng)電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)、減速機(jī)等一體化的機(jī)械結(jié)構(gòu)。相比于差速結(jié)構(gòu)方式，舵輪可以全向移動(dòng)，不需要額外的拐彎半徑，可快速部署各類AGV、物流車等。

　　由于原理不同，這兩種結(jié)構(gòu)方式各有利弊。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，差速驅(qū)動(dòng)能耗較高，但價(jià)格較低，適合百公斤負(fù)載的AGV使用，而舵輪型能耗低，承壓更高，適合重負(fù)載即過(guò)噸級(jí)別的AGV、叉車使用。

　　除此之外，麥克納姆輪作為一種特立獨(dú)行的驅(qū)動(dòng)方式也慢慢嶄露頭角。相比于其他的驅(qū)動(dòng)方式，麥克納姆輪的精度更高，但是其技術(shù)難度、加工工藝、使用環(huán)境、成本也都較高。

　　對(duì)于AGV來(lái)說(shuō)，電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器是決定其驅(qū)動(dòng)性能和整機(jī)可靠性的重要元器件。用戶一般會(huì)根據(jù)電機(jī)功率、減速機(jī)的減速比、驅(qū)動(dòng)輪的直徑以及AGV要求的大運(yùn)行速度來(lái)選擇合適的電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器。

　　此前伺服電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器等核心部件很大程度上依賴于進(jìn)口，這幾年，隨著國(guó)產(chǎn)廠商一直加大投入研發(fā)，AGV減速機(jī)已逐漸替代進(jìn)口產(chǎn)品，可滿足客戶的應(yīng)用需求，例如中大力德、來(lái)福諧波等。

　　同時(shí)在國(guó)產(chǎn)伺服電機(jī)企業(yè)的努力下，伺服產(chǎn)品已經(jīng)實(shí)現(xiàn)大規(guī)模量產(chǎn)，以性價(jià)比的優(yōu)勢(shì)滿足中小型和經(jīng)濟(jì)型用戶的需求，而從各企業(yè)布局來(lái)看，伺服電機(jī)模塊化、智能化、一體化和集成化、網(wǎng)絡(luò)化的趨勢(shì)愈發(fā)明顯。

　　可以預(yù)見(jiàn)的是，隨著伺服驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)技術(shù)的國(guó)產(chǎn)化發(fā)展，越來(lái)越多的主流國(guó)產(chǎn)AGV廠商開(kāi)始選用國(guó)產(chǎn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器等器件，國(guó)產(chǎn)運(yùn)控驅(qū)動(dòng)模塊實(shí)現(xiàn)進(jìn)口替代的步伐將會(huì)加快。

　　原標(biāo)題：“驅(qū)動(dòng)”AGV車輪國(guó)產(chǎn)機(jī)器人快跑

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