輕型自主水下航行器SPARUS II AUV是一種輕型懸停水下航行器和水下機器人,深度為200米,可以懸停,具有易于配置的有效載荷區(qū)域和開放的軟件體系結構。
輕型自主水下航行器具有任務特定的有效載荷面積和有效的流體動力學特性，可在淺水200米內實現長距離自主駕駛。輕型自主水下航行器結合了外形性能和懸停能力。它易于部署和操作。有效載荷區(qū)域可由最終用戶定制，并使用基于ROS的開放式軟件體系結構進行任務編程。輕型自主水下航行器作為水下機器人具有靈活性、操作簡單、開放性強等特點，是一種能夠適應工業(yè)、科學和學術應用的多功能平臺。
輕型自主水下航行器特點
•形狀，實現高效流體動力學和更好的自主性
•懸停能力強，機動性高
•重量輕
•操作簡單。它可以由2個人從任何船上部署
•開放硬件，便于有效載荷集成
•基于ROS的軟件架構
•低成本
輕型自主水下航行器規(guī)格參數
長度：1.6米
外殼直徑：0.23米
寬度：0.46米
重量：52千克
航向深度：200米
電池組：1.4KWH鋰離子電池組
續(xù)航：8~10hrs
速度：3knots
推進系統(tǒng)：3推進器
自由度：縱蕩、垂蕩、俯仰和偏航
開關：磁力開關
結構：模塊化鋁和縮醛船體
通訊：WIFI和網口
導航：IMU, DVL, 壓力傳感器,GPS
負載能力：8L（7kg)
載荷界面控制器: 網口， RS-232，
導航：GPS，慣導DVL/AHRS，定位系統(tǒng)USBL/GPS/AHRS
通訊：WIFI,RADIO,聲學modem
接口: 網口和RS232
輕型自主水下航行器功能布局圖
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