MYJQR-05機器人單元實訓裝置

一、機器人單元,機器人單元實訓設備,機器人單元實訓裝置設備組成
機器人單元由搬運機器人1臺和2臺加工上料機械手以及其他有關軟、硬件組成。
二、機器人單元,機器人單元實訓設備,機器人單元實訓裝置加工上料機器手技術參數
1、主體參數

項目		規(guī)格
機器人型號
結構		關節(jié)型
關節(jié)數		6
驅動方式		AC伺服方式
動作范圍	J1	±3.14rad(±180°)
	J2	-1.40~＋1.05 rad(-80°~＋60°)
	J3	-2.33~＋2.62 rad(-133.4°~＋150°)
	J4	±3.66rad(±210°)
	J5	±2.18rad(±215°)
	J6	±3.66rad(±210°)
速度	J1	2.01rad/s(115°/s)
	J2	1.83rad/s(105°/s)
	J3	1.97rad/s(113°/s)
	J4	3.66rad/s(210°/s)
	J5	3.05rad/s(175°/s)
	J6	5.41rad/s(310°/s)
可搬質量	手腕部	10kg
可搬質量	第1手臂上	5kg
手腕允許靜負載荷扭矩	J4	83N·m
	J5	83N·m
	J6	44N·m
手腕允許慣性力矩	J4	8kg·m²
	J5	8kg·m²
	J6	4kg·m²
工作半徑		≥800mm
位置重復精度		±0.04mm
安裝方式		場面安裝
安置條件		周圍溫度：0~45°
		周圍濕度：20~80%RH
		安裝面允許振動：0.5G（4.9m/s²）以下
主體質量		≥100kg

2、安裝示意圖

三、機器人單元,機器人單元實訓設備,機器人單元實訓裝置控制性能指標
控制硬件：多處理器系統(tǒng)
主流工業(yè)控制總線
主流CPU
板上集成低功耗NS GX1 200MHz 到300MHz 處理器無風扇；
外部總線頻率:33MHz, BGA 封裝芯片組Chipset
NS GX1/CS5530A/W83977F-A 二級Cache 集成于GX1 處理器內系統(tǒng)存儲器System Memory
一條SODIMM 插槽可支持1G 內存
內存類型SDRAM ( 同步DRAM)
IDE 功能
一個EIDE 接口最多可接兩個設備支持PIO 模式3/4 或Ultra DMA33 IDE 硬盤和ATAPI CD-ROM/DVD-ROM
USB 功能
兩個USB 接口符合USB 規(guī)格Rev. 1.0
BIOS
Award BIOS 即插即用
512M (2Mbit) flash 內存芯片
備份電源
控制軟件：主流品牌機器人操作系統(tǒng)
強大的主流品牌編程語言
通用的文本格式
軟件出廠預裝，并存于光碟
·電源： AC 200-230v三相
·環(huán)境溫度：5°C- 45°C
·濕度：95%
·防護等級：IP54
·操作面板：控制柜上
·安全性：緊急停止，自動模式停止，測試模式停止等
·輸入輸出：數字式直流24V輸入輸出板
四、可開設的實驗內容
1、機器人的應用
2、計算機網絡通信技術應用與實驗；
3、計算機控制系統(tǒng)的學習與實驗；
4、位置控制、速度控制等實驗；
5、機器人正運動學分析實驗；
6、機器人關節(jié)運動軌跡規(guī)劃實驗；
7、機器人的PTP（點到點）運動軌跡規(guī)劃實驗；
8、VC、VB等高級語言編程；
9、機器人在柔性系統(tǒng)中的應用實驗
五、本單元系統(tǒng)配置

序號	名稱	單位	數量	備注
1	六自由度機器人(負載10KG)	臺	2
2	搬運機械人	臺	1
4	六自由度機器人底座	臺	2
5	氣動自動定位裝置	套	2
6	對射開關	對	2
7	嵌入式控制系統(tǒng)	套	1

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