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智能機(jī)器人系統(tǒng)研究團(tuán)隊(duì)提出機(jī)器人類人靈巧操作方法

2022-09-19 09:09:20來(lái)源：中科院自動(dòng)化研究所 閱讀量：171 評(píng)論

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　　類人靈巧操作能力是目前機(jī)器人亟待突破的瓶頸之一，許多對(duì)人類而言異常簡(jiǎn)單的靈巧操作任務(wù)，對(duì)機(jī)器人來(lái)講是極其困難的。類人物體交接(Object Handover)是人類期望機(jī)器人能具有的關(guān)鍵類人靈巧操作能力之一，對(duì)于人和機(jī)器人的交互、協(xié)同與合作，以及機(jī)器人在服務(wù)、工業(yè)、航天等領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用具有重要的意義。
 
　　自動(dòng)化所王鵬研究員團(tuán)隊(duì)通過(guò)借鑒人與人之間的物體交接方式，提出了一種人與仿人五指靈巧手機(jī)器人之間的類人物體交接靈巧操作方法，并應(yīng)用到實(shí)際機(jī)器人平臺(tái)中，實(shí)現(xiàn)了人和仿人五指靈巧手機(jī)器人之間的多樣性物體類人交接自主靈巧操作(Learning Human-to-Robot Dexterous Handovers for Anthropomorphic Hand)。
 
　　類人靈巧操作能力是目前機(jī)器人亟待突破的瓶頸之一，許多對(duì)人類而言異常簡(jiǎn)單的靈巧操作任務(wù)，對(duì)機(jī)器人來(lái)講是極其困難的。類人物體交接(Object Handover)是人類期望機(jī)器人能具有的關(guān)鍵類人靈巧操作能力之一，對(duì)于人和機(jī)器人的交互、協(xié)同與合作，以及機(jī)器人在服務(wù)、工業(yè)、航天等領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用具有重要的意義。
 
　　自動(dòng)化所王鵬研究員團(tuán)隊(duì)通過(guò)借鑒人與人之間的物體交接方式，提出了一種人與仿人五指靈巧手機(jī)器人之間的類人物體交接靈巧操作方法，并應(yīng)用到實(shí)際機(jī)器人平臺(tái)中，實(shí)現(xiàn)了人和仿人五指靈巧手機(jī)器人之間的多樣性物體類人交接自主靈巧操作(Learning Human-to-Robot Dexterous Handovers for Anthropomorphic Hand)。
 
　　研究提出了基于仿人五指靈巧手的“人-機(jī)器人”類人物體交接框架?？蚣馨ㄈ齻€(gè)模塊：(1)基于多模態(tài)感知的場(chǎng)景理解；(2)抓取配置學(xué)習(xí)與生成；(3)交接路徑規(guī)劃與機(jī)器人動(dòng)作實(shí)施。 為使機(jī)器人能適應(yīng)不同的交接物體，團(tuán)隊(duì)提出了一種仿人五指手高效抓取學(xué)習(xí)模型AHG-Net，模型以物體單視角點(diǎn)云作為輸入并對(duì)抓取配置進(jìn)行預(yù)測(cè)，同時(shí)，構(gòu)建了超過(guò)5000個(gè)物體和百萬(wàn)級(jí)抓取標(biāo)簽的數(shù)據(jù)集。
 
　　研究提出了基于仿人五指靈巧手的“人-機(jī)器人”類人物體交接框架?？蚣馨ㄈ齻€(gè)模塊：(1)基于多模態(tài)感知的場(chǎng)景理解；(2)抓取配置學(xué)習(xí)與生成；(3)交接路徑規(guī)劃與機(jī)器人動(dòng)作實(shí)施。 為使機(jī)器人能適應(yīng)不同的交接物體，團(tuán)隊(duì)提出了一種仿人五指手高效抓取學(xué)習(xí)模型AHG-Net，模型以物體單視角點(diǎn)云作為輸入并對(duì)抓取配置進(jìn)行預(yù)測(cè)，同時(shí)，構(gòu)建了超過(guò)5000個(gè)物體和百萬(wàn)級(jí)抓取標(biāo)簽的數(shù)據(jù)集。
 
　　研究提出了基于仿人五指靈巧手的“人-機(jī)器人”類人物體交接框架?？蚣馨ㄈ齻€(gè)模塊：(1)基于多模態(tài)感知的場(chǎng)景理解；(2)抓取配置學(xué)習(xí)與生成；(3)交接路徑規(guī)劃與機(jī)器人動(dòng)作實(shí)施。 為使機(jī)器人能適應(yīng)不同的交接物體，團(tuán)隊(duì)提出了一種仿人五指手高效抓取學(xué)習(xí)模型AHG-Net，模型以物體單視角點(diǎn)云作為輸入并對(duì)抓取配置進(jìn)行預(yù)測(cè)，同時(shí)，構(gòu)建了超過(guò)5000個(gè)物體和百萬(wàn)級(jí)抓取標(biāo)簽的數(shù)據(jù)集。
 
　　原標(biāo)題：智能機(jī)器人系統(tǒng)研究團(tuán)隊(duì)提出機(jī)器人類人靈巧操作方法
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