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解決方案 | 工業(yè)機器人RV減速器

2023-12-14 14:13:26來源：力豐集團 閱讀量：70 評論

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導讀：RV減速器是工業(yè)機器人領域中常用的減速機，「RV」是旋轉(zhuǎn)矢量(Rotary Vector)的縮寫，是傳統(tǒng)擺線齒輪和行星齒輪傳動裝置的一種“混搭”。RV減速器具有結(jié)構(gòu)緊湊，具有振動小、噪音低、能耗低等優(yōu)勢。

　　RV減速器是工業(yè)機器人領域中常用的減速機，「RV」是旋轉(zhuǎn)矢量(Rotary Vector)的縮寫，是傳統(tǒng)擺線齒輪和行星齒輪傳動裝置的一種“混搭”。RV減速器具有結(jié)構(gòu)緊湊，具有振動小、噪音低、能耗低等優(yōu)勢。
 
　　今天和您分享一些RV減速器中的齒輪和軸類等零部件的測量解決方案：
 
 
偏心軸
 
　　#形位公差檢測
 
　　偏心軸一般通過偏心孔固定在電機旋轉(zhuǎn)軸上，在電機啟動時，做凸輪運動。作為RV減速器的一級減速組部件，偏心軸用于動力及扭矩的平穩(wěn)傳遞。
 

 

 
       測 量 項 目
 
　　偏心軸本質(zhì)上是一種軸承，是一種外圓與外圓的軸線平行而不重合的工件，通常需要管控其圓度、圓柱度等形位公差來保證凸輪運動的流暢性。
 
　　主要測量項目：圓度、圓柱度、同軸度、軸直線度、偏心量等
 
　　測 量 建 議
 
　　偏心軸等旋轉(zhuǎn)類軸承工件，其圓度、圓柱度、同軸度對于整體的功能性有較大影響。
 
　　可以考慮使用圓度/圓柱度形狀測量機進行測量，它可以測量圓度、圓柱度、同心度、同軸度、垂直度、平行度和平面度等形位公差，是此類型工件較為理想的選擇。
 
　　測 量 儀 器 推 薦
 
　　CNC圓度/圓柱度形狀測量機
 
　　Roundtest RA-2200系列——
 
 
　　測 量 流 程
 
　　Step1：在旋轉(zhuǎn)工作臺上固定工件，建議使用專用的工裝夾具。
 
　　Step2：以工作臺的中心和中心軸為基準，對工件進行調(diào)心調(diào)水平。
 
　　Step3：選擇測量部位后，對工件進行測量(如圖一所示)。
 
　　Step4：在ROUNDPAK中進行分析評價(如圖二所示)。
 
 
RV擺線輪
 
　　#齒形、齒距等檢測
 
　　擺線輪主要與針齒殼、滾針嚙合傳動，是RV減速器的重要組成部分之一，對機械臂的整體精度、使用壽命和性能有至關(guān)重要的影響。
 

       測 量 項 目
 
　　主要測量項目：擺線輪齒形、累積齒距、Pitch圓直徑及形位公差
 
　　測 量 建 議
 
　　擺線齒輪較為厚重，外緣成齒狀，主要通過與其它部件的嚙合傳動以保證傳動精度，其測量項目較為繁多，且精度要求較高。
 
　　可以考慮使用高精度CNC三坐標測量機既可以進行傳統(tǒng)接觸式測量，還可以搭載掃描測頭進行輪廓掃描，是測量此類工件的理想選擇。
 
　　測 量 儀 器 推 薦
 
　　高精度CNC三坐標測量機
 
　　STRATO Apex系列——
 
       測 量 流 程
 
　　Step1：在工作臺上固定工件，建議使用專用的工裝夾具。
 
　　Step2：根據(jù)圖紙要求創(chuàng)建坐標系。
 
　　Step3：使用連續(xù)掃描測頭SP25M進行連續(xù)掃描測量,所獲得的數(shù)據(jù)通過SCANPAK進行分析(如圖一所示)。
 
　　Step4：支持將CAD的設計數(shù)值為參考進行輪廓對比，從而形成輪廓度誤差(如圖二所示)。
 
 
金屬銷
 
　　#硬度檢測
 
　　金屬銷屬于通用零部件，常用于工業(yè)機器人的RV減速器和機器人自動交換工具中。
 

       測 量 項 目
 
　　作為一種RV減速器內(nèi)的零部件，其硬度直接關(guān)系到產(chǎn)品的使用壽命。此外，諸如粗糙度等參數(shù)也對減速器的運轉(zhuǎn)和損耗有直接影響。
 
　　主要測量項目：洛氏硬度
 
　　測 量 建 議
 
　　在高精度機器人傳動領域，金屬銷需要具有抗沖擊力和耐磨等特性，才能夠維持RV減速器的疲勞強度和剛度，從而保證其使用壽命。
 
　　常見的硬度參數(shù)分為布、洛、維氏硬度，其中洛氏硬度是對應硬質(zhì)鋼及合金材料工件本身的硬度參數(shù)，可以使用洛氏硬度試驗機對硬度進行評價。
 
　　測 量 儀 器 推 薦
 
　　洛氏硬度試驗機
 
　　HR-530系列——
 

 

 

       測 量 流 程
 
　　Step1：固定工件，建議使用專用的工裝夾具(如下圖所示)，將金屬銷放置在標準附帶的V型測砧上。
 
　　Step2：根據(jù)圖紙要求確定要分析的硬度參數(shù)，然后在洛氏硬度試驗機中選擇對應的參數(shù)。
 
　　Step3：試驗機讀取參數(shù)后自動切換試驗力并提示確認壓頭信息，設置完成后在工件表面打壓試驗。
 
　　Step4：在顯示屏上讀取測量結(jié)果(如下圖所示)。
 
 
RV擺線輪
 
　　#齒形、齒距等檢測
 
　　擺線輪主要與針齒殼、滾針嚙合傳動，是RV減速器的重要組成部分之一，對機械臂的整體精度、使用壽命和性能有至關(guān)重要的影響。
 

       測 量 項 目
 
　　主要測量項目：擺線輪齒形、累積齒距、Pitch圓直徑及形位公差
 
　　測 量 建 議
 
　　擺線齒輪較為厚重，外緣成齒狀，主要通過與其它部件的嚙合傳動以保證傳動精度，其測量項目較為繁多，且精度要求較高。
 
　　可以考慮使用高精度CNC三坐標測量機既可以進行傳統(tǒng)接觸式測量，還可以搭載掃描測頭進行輪廓掃描，是測量此類工件的理想選擇。
 
　　測 量 儀 器 推 薦
 
　　高精度CNC三坐標測量機
 
　　STRATO Apex系列——
 

 

 

測 量 流 程
 
　　Step1：在工作臺上固定工件，建議使用專用的工裝夾具。
 
　　Step2：根據(jù)圖紙要求創(chuàng)建坐標系。
 
　　Step3：使用連續(xù)掃描測頭SP25M進行連續(xù)掃描測量,所獲得的數(shù)據(jù)通過SCANPAK進行分析(如圖一所示)。
 
　　Step4：支持將CAD的設計數(shù)值為參考進行輪廓對比，從而形成輪廓度誤差(如圖二所示)。
 
 
　　力豐集團在深圳和上海還設有三豐Mitutoyo官方授權(quán)的三豐測量中心，提供測量、咨詢和培訓等服務，歡迎預約。
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