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福建SIEMENS西門(mén)子S7-1500PLC模塊代理商      福建SIEMENS西門(mén)子S7-1500PLC模塊代理商

潯之漫智控技術(shù)（上海）有限公司 上海詩(shī)慕自動(dòng)化設(shè)備有限公司
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西門(mén)子新一代TIA博途V12軟件平臺(tái)在之前的基礎(chǔ)上添加了更多功能。譬如在無(wú)縫驅(qū)動(dòng)集成方面，新的TIA博途V12軟件平臺(tái)可用于西門(mén)子Sinamics G系列變頻器，通過(guò)“Sinamics Startdrive V12”工程系統(tǒng)的參數(shù)設(shè)置 ，并添加了系統(tǒng)診斷功能。此外，它也支持SIMATIC S7-1500 PLC控制器的安全功能，并拓展了Profinet的通訊功能。代理

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為工業(yè)企業(yè)數(shù)字化工廠產(chǎn)線設(shè)計(jì)、建設(shè)、互聯(lián)互通等提供專業(yè)產(chǎn)品、技術(shù)和服務(wù)；
　　為工業(yè)企業(yè)提供遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)采集、、調(diào)試運(yùn)維及工業(yè)大數(shù)據(jù)平臺(tái)解決方案和服務(wù)；
　　為工業(yè)企業(yè)和提供電氣自動(dòng)化控制、傳動(dòng)整體解決方案及項(xiàng)目集成、實(shí)施；
　　為工業(yè)企業(yè)提供西門(mén)子工業(yè)及數(shù)字化工廠解決方案和實(shí)施服務(wù)；
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SIEMENS 可編程控制器：1. SIMATIC S7 系列PLC S7200 s71200 S7300 S7400 ET200 2. 邏輯控制模塊 LOGO 230RC 230RCO 230RCL 24RC 24RCL等 3. SITOP 系列直流電源 24V DC 1.3A 2.5A 3A 5A 10A 20A 40A 4. HMI 觸摸屏TD200 TD400C TP177 MP277 MP377 SIEMENS交流直流傳動(dòng)裝置： 1. 交流?！　?010年推出的西門(mén)子TIA博途（全集成自動(dòng)化工程軟件平臺(tái)）使用戶能夠通過(guò)配置快速、直觀地執(zhí)行自動(dòng)化和驅(qū)動(dòng)任務(wù)。其軟件平臺(tái)專為實(shí)現(xiàn)率和易用性而設(shè)計(jì)，同時(shí)適用于新老用戶。TIA博途為控制器、人機(jī)界面（HMI）和驅(qū)動(dòng)器等提供了標(biāo)準(zhǔn)的工程理念，可分享統(tǒng)一的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和一致的操作方式——譬如，在配置、通信和診斷期間的操作，并針對(duì)所有自動(dòng)化對(duì)象提供強(qiáng)大的庫(kù)功能。

 在機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)的過(guò)程當(dāng)中，很多情況下都可以使用北京西門(mén)子伺服電機(jī)，這種電機(jī)設(shè)備在技術(shù)上面非常的*，能夠很好的完成能量的轉(zhuǎn)換，給機(jī)器帶來(lái)一定的動(dòng)力，不過(guò)想要獲得好的效果，就應(yīng)該要有正確的選型。具體來(lái)說(shuō)，北京西門(mén)子電機(jī)選型的注意事項(xiàng)包括以下幾個(gè)方面。

一、注意傳送帶系統(tǒng)的考慮

有些系統(tǒng)如傳送裝置，因?yàn)槭褂昧松笛b置，所以在有必要的時(shí)候，可能會(huì)要求北京西門(mén)子伺服電機(jī)盡快的將車停下，但是由于在急?；蛘呤请娫磾嚯娨约肮收系惹闆r當(dāng)中，無(wú)法對(duì)電機(jī)減速。同時(shí)北京西門(mén)子伺服電機(jī)代理介紹機(jī)械慣量比較大，所以這個(gè)時(shí)候如果還要使用動(dòng)態(tài)制動(dòng)器的話，那么應(yīng)該要根據(jù)負(fù)載的輕重，以及電機(jī)工作的速度等方面來(lái)進(jìn)行選擇。

二、注意根據(jù)具體的情況和選擇合適的型號(hào)

有時(shí)候會(huì)遇到一些系統(tǒng)，只要維持機(jī)械裝置保持在靜止的位置，因此北京西門(mén)子伺服電機(jī)廠家介紹這時(shí)需要電器提供比較大的輸出轉(zhuǎn)矩，并且需要停止交長(zhǎng)的時(shí)間，這種情況的選型應(yīng)該要另外對(duì)待。北京西門(mén)子伺服電機(jī)專家建議選擇帶電磁制動(dòng)的電機(jī)比較合適，因?yàn)樗欧姍C(jī)如果還有自鎖功能的話還有可能會(huì)因?yàn)殡姍C(jī)過(guò)熱，或者其他的原因發(fā)生故障，所以應(yīng)該要選擇合適的型號(hào)和電機(jī)的種類。

三、注意配再生制動(dòng)電阻的細(xì)節(jié)

西門(mén)子伺服電機(jī)廠家介紹因?yàn)橛行┧臉O電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器還有內(nèi)在的再生制動(dòng)單元，但是如果再生制動(dòng)比較頻繁的話，則非常的有可能會(huì)引起直流母線電壓太高的問(wèn)題，為了解決這樣的問(wèn)題，所以建議要，另外配置再生制動(dòng)電阻。北京西門(mén)子伺服電機(jī)廠家介紹對(duì)于配置的相關(guān)電阻的型號(hào)，則應(yīng)該要按照說(shuō)明書(shū)的要求去進(jìn)行購(gòu)買(mǎi)。

鋼珠對(duì)應(yīng)的位置要在外圈的凹槽內(nèi)，還有內(nèi)圈的凹槽內(nèi)(把內(nèi)外圈按進(jìn)橡皮泥，或者扯出來(lái)點(diǎn)，能調(diào)整到剛剛好的位置。

像圖上的排列好調(diào)整好位置。下面注意事項(xiàng)來(lái)了。

北京西門(mén)子產(chǎn)品越來(lái)越受到廣大消費(fèi)者的歡迎，消費(fèi)市場(chǎng)的繁榮促使了更多的北京西門(mén)子代理商加入到行列中來(lái)。要做就要做更好的，但是想成為全國(guó)銷量良好的北京西門(mén)子代理商也是不容易的，需要從以下幾點(diǎn)經(jīng)營(yíng)策略上做出努力。

點(diǎn)、選擇一個(gè)性價(jià)比高的代理產(chǎn)品

北京西門(mén)子代理商賣(mài)的就是代理的產(chǎn)品。所選代理產(chǎn)品的好壞直接決定著銷量的多少，也就直接關(guān)系著收益的多少。所以北京西門(mén)子代理商應(yīng)該選擇一個(gè)性價(jià)比高的產(chǎn)品，無(wú)論是質(zhì)量、價(jià)格還有市場(chǎng)反應(yīng)等都是考量的標(biāo)準(zhǔn)，優(yōu)中擇優(yōu)，多方面考慮，選擇出一款好的代理產(chǎn)品。

第二點(diǎn)、裝修好門(mén)面

店鋪是北京西門(mén)子代理商的門(mén)面，在消費(fèi)者進(jìn)入店鋪時(shí)首先都會(huì)大致觀察一下店鋪的布局，這對(duì)于消費(fèi)者的印象是很重要的。就拿店鋪的陳列來(lái)講，將北京西門(mén)子產(chǎn)品分門(mén)別類有序的排列與雜亂無(wú)章的排列所產(chǎn)生的效果是截然不同的，相對(duì)于大部分消費(fèi)者來(lái)講，大多數(shù)都會(huì)選擇種情況的北京西門(mén)子代理商。

第三點(diǎn)、做好宣傳

宣傳是將北京西門(mén)子代理商代理的產(chǎn)品廣而告之的必要選擇，只要將自己的代理產(chǎn)品宣傳出去，讓更多的人知道自己，才會(huì)招攬到更多的客戶。在宣傳這一方面北京西門(mén)子代理商可以做如下努力：做一個(gè)醒目的招牌、開(kāi)業(yè)大酬賓活動(dòng)、各種網(wǎng)上發(fā)文宣傳、PP的文章轉(zhuǎn)載點(diǎn)贊等都是好的宣傳方式。

歡迎進(jìn)入西門(mén)子*總代理商  歡迎您前來(lái)詢價(jià).100分的服務(wù).100分的質(zhì)量.100分的售后.100分的發(fā)貨速度。?????大量現(xiàn)貨 24小時(shí)在線服務(wù) 給您全新意想不到的折扣 專業(yè)代理西門(mén)子塑殼斷路器，PLC、接觸器、軟啟動(dòng)器、中間繼電器、自動(dòng)化產(chǎn)品等全系列產(chǎn)品。一律為 全新原包裝*貨，貨真價(jià)實(shí)，質(zhì)量有保證！本公司專業(yè)代理銷售進(jìn)口工業(yè)電子產(chǎn)品：西門(mén)子產(chǎn)品齊全 。西門(mén)子電纜總代理上海麗丞工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備有限公司經(jīng)營(yíng)西門(mén)子*現(xiàn)貨PLC；S7-200S7-300 S7-400 S7-1200 觸摸屏，變頻器，6FC，6SNS120 V10 V60 V80伺服數(shù)控備件：*電機(jī)（1LA7、1LG4、1LA9、1LE1），國(guó)產(chǎn)電機(jī)（1LG0，1LE0）大型電機(jī)（1LA8，1LA4，1PQ8）伺服電機(jī)（1PH，1PM，1FT，1FK，1FS）西門(mén)子保內(nèi)*產(chǎn)品‘質(zhì)保一年。一年內(nèi)因產(chǎn)品質(zhì)量問(wèn)題免費(fèi)更換新產(chǎn)品；不收取任何費(fèi)。SIEMENS/西門(mén)子中國(guó)總代理 1984年：西門(mén)子為中國(guó)建設(shè)了*條高壓直流輸電線 在PROFInet上實(shí)現(xiàn)基于組件的自動(dòng)化中實(shí)現(xiàn)分布式智能系統(tǒng)隨著計(jì)算機(jī)控制的發(fā)展因?yàn)樾腜lessey公司的持有人在訪德期間參觀了西門(mén)子在慕尼黑的總部??！正如創(chuàng)新工業(yè)知其道用奇妙！期望我此刻給您的報(bào)價(jià)，期望您對(duì)我的相信。讓我們?yōu)橐院蟮暮献?，為以后長(zhǎng)遠(yuǎn)的合作共同努力!blob產(chǎn)品銷售23個(gè)省、5個(gè)自治區(qū)、全國(guó)各大地區(qū)1、 SIMATIC S7 系列PLC、S7200、s71200、S7300、S7400、ET200西門(mén)子中國(guó)總公司 西門(mén)子中國(guó)總公司 西門(mén)子中國(guó)代理商有限公司西門(mén)子中國(guó)PLC公司 西門(mén)子中國(guó)數(shù)控伺服公司  西門(mén)子數(shù)控伺服公司 西門(mén)子觸摸屏公司我公司**銷售西門(mén)子PLC模塊6ES7331-7KF02-0AB0 6ES7321-1BL00-0AA0  6ES7322-1BL00-0AA0 6ES7332-5HF00-0AB0  6ES7153-1AA03-0xB0  6XV1830-0EH10電纜  6ES7972-0BA12-0xA0接頭   6GK1503-3CB00光纖鏈路模塊  6ES7307-1EA00-0AA0   6ES7953-8LJ30-0AA0內(nèi)存卡  西門(mén)子PLC模塊315-2DP 6ES7315-2AH14-0AB0  西門(mén)子PLC模塊6ES7315-2EH14-0AB0  西門(mén)子PLC模塊6ES7214-2BD23-0xB8  *處理6GK7343-1EX30-0xE0  觸摸屏66643-0CD01-1AX1   *銷售西門(mén)子6SN1145-1BA02-0CA2 西門(mén)子中國(guó)總公司-上海佑湘伺服公司經(jīng)營(yíng)西門(mén)子*現(xiàn)貨PLC；S7-200S7-300 S7-400 S7-1200 觸摸屏，變頻器，6FC，6SN，S120 G120C V90 V80伺服數(shù)控備件：*電機(jī)（1LA7、1LG4、1LA9、1LE1），國(guó)產(chǎn)電機(jī)（1LG0，1LE0）大型電機(jī)（1LA8，1LA4，1PQ8）伺服電機(jī)（1PH，1PM，1FT，1FK，1FS）西門(mén)子*產(chǎn)品‘質(zhì)保一年。 西門(mén)子伺服驅(qū)動(dòng)器現(xiàn)貨 西門(mén)子PLC代理商   西門(mén)子PLC模塊代理商  西門(mén)子PLC通訊模塊代理商  西門(mén)子PLC模擬量模塊代理商  西門(mén)子PLC模塊總代理商以滿足客戶的需求為宗旨,  以誠(chéng)為本  ,  精益求精  

以人為本、科技先導(dǎo)、顧客滿意、持續(xù)改進(jìn)”的工作方針，致力于工業(yè)自動(dòng)化控制領(lǐng)域的產(chǎn)品開(kāi)發(fā)、工程配套和系統(tǒng)集成，擁有豐富的自動(dòng)化產(chǎn)品的應(yīng)用和實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)以及雄厚的技術(shù)力量，尤其以 PLC復(fù)雜控制系統(tǒng)、傳動(dòng)技術(shù)應(yīng)用、伺服控制系統(tǒng)、數(shù)控備品備件、人機(jī)界面及網(wǎng)絡(luò)/軟件應(yīng)用為公司的技術(shù)特長(zhǎng)，幾年來(lái)，上海來(lái)栗公司在與德國(guó) SIEMENS公司自動(dòng)化與驅(qū)動(dòng)部門(mén)的*緊密合作過(guò)程中，建立了良好的相互協(xié)作關(guān)系，在可編程控制器、交直流傳動(dòng)裝置方面的業(yè)務(wù)逐年成倍增長(zhǎng)，為廣大用戶提供了SIEMENS的 技術(shù)及自動(dòng)控制的解決方案， 上海麗丞工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備有限公司 在經(jīng)營(yíng)活動(dòng)中精益求精，具備如下業(yè)務(wù)優(yōu)勢(shì)：西門(mén)子PLCS7-300系列PLC安裝及注意事項(xiàng)西門(mén)子S7-300安裝注意事項(xiàng)一)輔助電源功率較小，只能帶動(dòng)小功率的設(shè)備(光電傳感器等);西門(mén)子S7-300安裝注意事項(xiàng)二)一般PLC均有一定數(shù)量的占有點(diǎn)數(shù)(即空地址接線端子)，不要將線接上;西門(mén)子S7-300安裝注意事項(xiàng)三)PLC存在I/O響應(yīng)延遲問(wèn)題，尤其在快速響應(yīng)設(shè)備中應(yīng)加以注意。西門(mén)子S7-300安裝注意事項(xiàng)四)輸出有繼電器型，晶體管型(高速輸出時(shí)宜選用)，輸出可直接帶輕負(fù)載(LED指示燈等西門(mén)子PLCS7-300系列PLC安裝及注意事項(xiàng)西門(mén)子S7-300安裝注意事項(xiàng)一)輔助電源功率較小，只能帶動(dòng)小功率的設(shè)備(光電傳感器等);西門(mén)子S7-300安裝注意事項(xiàng)二)一般PLC均有一定數(shù)量的占有點(diǎn)數(shù)(即空地址接線端子)，不要將線接上;西門(mén)子S7-300安裝注意事項(xiàng)三)PLC存在I/O響應(yīng)延遲問(wèn)題，尤其在快速響應(yīng)設(shè)備中應(yīng)加以注意。西門(mén)子S7-300安裝注意事項(xiàng)四)輸出有繼電器型，晶體管型(高速輸出時(shí)宜選用)，輸出可直接帶輕負(fù)載(LED指示燈等西門(mén)子PLCS7-300系列PLC安裝及注意事項(xiàng)西門(mén)子S7-300安裝注意事項(xiàng)一)輔助電源功率較小，只能帶動(dòng)小功率的設(shè)備(光電傳感器等);西門(mén)子S7-300安裝注意事項(xiàng)二)一般PLC均有一定數(shù)量的占有點(diǎn)數(shù)(即空地址接線端子)，不要將線接上;西門(mén)子S7-300安裝注意事項(xiàng)三)PLC存在I/O響應(yīng)延遲問(wèn)題，尤其在快速響應(yīng)設(shè)備中應(yīng)加以注意。西門(mén)子S7-300安裝注意事項(xiàng)四)輸出有繼電器型，晶體管型(高速輸出時(shí)宜選用)，輸出可直接帶輕負(fù)載(LED指示燈等西門(mén)子PLCS7-300系列PLC安裝及注意事項(xiàng)西門(mén)子S7-300安裝注意事項(xiàng)一)輔助電源功率較小，只能帶動(dòng)小功率的設(shè)備(光電傳感器等);西門(mén)子S7-300安裝注意事項(xiàng)二)一般PLC均有一定數(shù)量的占有點(diǎn)數(shù)(即空地址接線端子)，不要將線接上;西門(mén)子S7-300安裝注意事項(xiàng)三)PLC存在I/O響應(yīng)延遲問(wèn)題，尤其在快速響應(yīng)設(shè)備中應(yīng)加以注意。西門(mén)子S7-300安裝注意事項(xiàng)四)輸出有繼電器型，晶體管型(高速輸出時(shí)宜選用)，輸出可直接帶輕負(fù)載(LED指示燈等本公司主要是通過(guò)電子商務(wù)經(jīng)營(yíng)大眾消費(fèi)品，消費(fèi)品行業(yè)所有產(chǎn)品等。本公司秉承“顧客*，銳意進(jìn)取”的經(jīng)營(yíng)理念，堅(jiān)持“客戶*”的原則為廣大客戶提供優(yōu)質(zhì)的服務(wù)。歡迎廣大客戶惠顧！

PROFIBUS –經(jīng)驗(yàn)證的堅(jiān)固耐用的總線系統(tǒng)，用于自動(dòng)化工程應(yīng)用
用戶對(duì)開(kāi)放的非專有通信系統(tǒng)的需求導(dǎo)致了PROFIBUS協(xié)議的規(guī)范和標(biāo)準(zhǔn)化。
PROFIBUS定義了串行現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)的技術(shù)和功能特性，通過(guò)它可以將下部區(qū)域（傳感器/執(zhí)行器級(jí)）中的分布式現(xiàn)場(chǎng)自動(dòng)化設(shè)備聯(lián)網(wǎng)，直至達(dá)到中等性能范圍（單元級(jí)）。
符合IEC 61158 / EN 50170的標(biāo)準(zhǔn)化可確保您未來(lái)的投資。
使用由PROFIBUS＆PROFINET International（PI）*的測(cè)試實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行的一致性和互操作性測(cè)試，以及通過(guò)PI進(jìn)行的設(shè)備認(rèn)證，即使在多廠商安裝中，用戶也可以確保質(zhì)量和功能得到保證。
PROFIBUS版本
已經(jīng)定義了兩種不同的PROFIBUS版本，以符合現(xiàn)場(chǎng)級(jí)別上廣泛變化的要求：
PROFIBUS PA（過(guò)程自動(dòng)化）–用于過(guò)程自動(dòng)化中的應(yīng)用程序的版本。 PROFIBUS PA使用IEC 61158-2中規(guī)定的本質(zhì)安全傳輸技術(shù)。
PROFIBUS DP（分布式設(shè)備）–此版本針對(duì)速度進(jìn)行了優(yōu)化，專門(mén)針對(duì)自動(dòng)化系統(tǒng)與分布式I / O站和驅(qū)動(dòng)器的通信而量身定制。 PROFIBUS DP的響應(yīng)時(shí)間非常短，抗*力強(qiáng)，因此脫穎而出，并以24 V電壓和使用0/4…20 mA技術(shù)的測(cè)量值傳輸來(lái)替代成本高昂的并行信號(hào)傳輸。

6ES7551-1AB00-0AB0西門(mén)子S7-1500代理
設(shè)計(jì)
PROFIBUS DP上的總線參與者
PROFIBUS DP在兩種不同的主分類和一個(gè)從分類之間進(jìn)行了區(qū)分：
DP班1
對(duì)于PROFIBUS DP，DP主站類1是核心組件。在定義的且連續(xù)重復(fù)的消息周期中，主站與分布式站（DP從站）交換信息。
DP碩士班2
這種類型的設(shè)備（編程，組態(tài)或操作員控制設(shè)備）在調(diào)試期間用于組態(tài)DP系統(tǒng)，用于診斷或操作活動(dòng)的工廠或系統(tǒng)。 DP主站類2可以例如讀取從站的輸入，輸出，診斷和組態(tài)數(shù)據(jù)。
DP從站
DP從站是一個(gè)I / O設(shè)備，它從DP主站接收輸出信息或設(shè)定值，并作為響應(yīng)將輸入信息，測(cè)量值和實(shí)際值返回給DP主站。 DP從站從不自動(dòng)發(fā)送數(shù)據(jù)，而僅在DP主站請(qǐng)求時(shí)才發(fā)送。
輸入和輸出信息的數(shù)量取決于設(shè)備，對(duì)于每個(gè)發(fā)送方向上的每個(gè)DP從站，大可以為244個(gè)字節(jié)。
功能
DP主站和DP從站的功能范圍
DP主站和DP從站之間的功能范圍可能有所不同。不同的功能范圍分為DP-V0，DP-V1和DP-V2。
DP-V0通訊功能
DP-V0主站功能包括“組態(tài)”，“參數(shù)分配”和“讀取診斷數(shù)據(jù)”，以及循環(huán)讀取輸入數(shù)據(jù)/實(shí)際值和寫(xiě)入輸出數(shù)據(jù)/設(shè)定值。
DP-V1通訊功能
DP-V1功能擴(kuò)展使執(zhí)行非周期性讀取和寫(xiě)入功能以及處理循環(huán)數(shù)據(jù)通信成為可能。在啟動(dòng)和正常運(yùn)行期間，必須為此類從站提供大量的參數(shù)化數(shù)據(jù)。與循環(huán)設(shè)定值，實(shí)際值和測(cè)量值相比，這些非循環(huán)傳送的參數(shù)化數(shù)據(jù)僅很少更改，并且與循環(huán)高速用戶數(shù)據(jù)傳送并行地以較低優(yōu)先級(jí)傳送。詳細(xì)的診斷信息可以通過(guò)相同的方式傳輸。
DP-V2通訊功能
擴(kuò)展的DP?V2主站功能主要包括用于同步操作以及DP從站之間的從站到從站通信的功能。
同步模式：
同步模式是通過(guò)總線系統(tǒng)中的等距信號(hào)實(shí)現(xiàn)的。 DP主站以全局控制電報(bào)的形式將該循環(huán)等距循環(huán)發(fā)送到所有總線節(jié)點(diǎn)。然后，主站和從站可以將其應(yīng)用程序與此信號(hào)同步。周期之間的信號(hào)抖動(dòng)小于1μs。
從站通信：
“發(fā)布者/訂閱者”模型用于實(shí)現(xiàn)從站到從站的通信。聲明為發(fā)布者的從站將其輸入數(shù)據(jù)/實(shí)際值和測(cè)量值提供給其他從站（即訂戶）讀取。這是通過(guò)將響應(yīng)幀作為廣播發(fā)送到主機(jī)來(lái)執(zhí)行的。因此，從-從通信是一個(gè)循環(huán)過(guò)程。

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為了達(dá)到 PID 自動(dòng)/手動(dòng)控制的無(wú)擾動(dòng)切換，需要在編程時(shí)注意一些相關(guān)事項(xiàng)。下面分別就直接使用 PID 指令編程，和使用 PID 向?qū)Ь幊虄煞N情況作一介紹。

1.直接使用 PID 指令編程時(shí)的 PID 自動(dòng)/手動(dòng)無(wú)擾切換

直接使用 PID 指令塊編寫(xiě) PID 控制程序時(shí)，可以簡(jiǎn)單地使用“調(diào)用/不調(diào)用”指令的方式控制自動(dòng)/手動(dòng)模式。因?yàn)?PID 指令本身已經(jīng)具有實(shí)現(xiàn)無(wú)擾動(dòng)切換的能力，此時(shí)在 PID 指令控制環(huán)節(jié)之外編程沒(méi)有多大必要。

PID 指令的 EN 輸入端使能（為“1”）時(shí)，我們認(rèn)為是自動(dòng)控制模式；EN 輸入端未使能（為“0”）時(shí)，我們認(rèn)為是手動(dòng)控制模式。

PID 指令本身有一個(gè)“能流歷史狀態(tài)位”，以記錄指令的狀態(tài)切換。在 EN 端從“0”變?yōu)?rdquo;“1”時(shí)，PID 指令認(rèn)為這是從“手動(dòng)”模式向“自動(dòng)”模式切換。PID 指令此時(shí)會(huì)自動(dòng)執(zhí)行一系列動(dòng)作，以配合無(wú)擾動(dòng)切換：

• 使設(shè)定值（ SPn） = 當(dāng)前過(guò)程反饋?zhàn)兞浚≒Vn）
• 設(shè)置上次采樣過(guò)程變量（PVn-1） = 當(dāng)前過(guò)程反饋?zhàn)兞浚≒Vn）
• 設(shè)置積分偏差和（或所謂積分前項(xiàng)）（Mx） = 當(dāng)前輸出值（Mn）

使設(shè)定值等于當(dāng)前反饋值可以避免出現(xiàn)偏差，使之不存在調(diào)整的要求；當(dāng)然如果有工藝要求，也可以后續(xù)調(diào)整設(shè)定值。其他的動(dòng)作都是為了使 PID 在后續(xù)的操作中不改變輸出的值。

在編程時(shí)要注意：

• 從自動(dòng)模式向手動(dòng)模式切換時(shí)，PID 指令的 EN 端不再有能流，計(jì)算停止，輸出值 Mn 不再變化。此時(shí)如果需要操作人員人工觀察控制的結(jié)果，手動(dòng)控制輸出量，就可以通過(guò)用戶程序直接改變回路表中的輸出值存儲(chǔ)單元內(nèi)容（見(jiàn)數(shù)據(jù)塊或系統(tǒng)手冊(cè)的相關(guān)部分內(nèi)容）。如果有必要，操作人員的操作可能要進(jìn)行一些標(biāo)準(zhǔn)化換算。
• 為保證從手動(dòng)模式向自動(dòng)模式的切換無(wú)擾動(dòng)，需要在手動(dòng)控制時(shí)，或在切換過(guò)程中，禁止對(duì) PID 回路表中設(shè)定值的更新，以便切換時(shí) PID 指令用當(dāng)前過(guò)程反饋值替代設(shè)定值。切換完成后，操作人員可以調(diào)整設(shè)定值。

2.使用 PID 向?qū)Ь幊虝r(shí)的 PID 自動(dòng)/手動(dòng)無(wú)擾切換

使用 PID 指令向?qū)Ь幊虝r(shí)，指令向?qū)?huì)自動(dòng)調(diào)用 PID 指令，并且編寫(xiě)外圍的控制變量標(biāo)準(zhǔn)化換算、定時(shí)采樣等功能。用戶在使用 PID 指令向?qū)r(shí)，需要在用戶程序中用 SM0.0 調(diào)用指令向?qū)傻淖映绦颍ㄈ?PIDx_INIT 子程序）。PID 向?qū)Э梢陨蓭ё詣?dòng)/手動(dòng)切換功能的子程序，這個(gè)子程序使用一個(gè)數(shù)字量點(diǎn)為“1”、“0”的狀態(tài)來(lái)控制是否投入 PID 自動(dòng)控制。

到目前為止（STEP 7-Micro/WIN V4.0 SP5），使用 PID 向?qū)傻淖映绦驎r(shí)，由于用戶程序不能直接使用 PID 指令，它的無(wú)擾切換能力因?yàn)楦袅送鈿ぷ映绦颍允艿搅司窒?。如果?duì)無(wú)擾切換要求比較嚴(yán)格，需要另外編一些程序加以處理。

考察如下 PID 控制子程序。

圖 4.1.1. PID 向?qū)傻闹噶?/p>

圖中：

1. 過(guò)程反饋量
2. 設(shè)定值，實(shí)數(shù)
3. 自動(dòng)/手動(dòng)控制，“1”=自動(dòng)，“0”=手動(dòng)
4. 手動(dòng)控制輸出值，0.0 - 1.0 之間的一個(gè)實(shí)數(shù)
5. PID 控制輸出值

要實(shí)現(xiàn)無(wú)擾動(dòng)切換，必須：

• 在從自動(dòng)向手動(dòng)切換時(shí)，使手動(dòng)輸出值（VD2004）等于當(dāng)前的實(shí)際控制輸出值；
• 在從手動(dòng)向自動(dòng)切換使，使設(shè)定值相當(dāng)于當(dāng)前的過(guò)程反饋值。

為此，可編寫(xiě)類似下圖所示的程序，放在 PID 控制子程序之前：

4.1.2. 無(wú)擾切換處理程序

圖中：

1. 自動(dòng)/手動(dòng)切換控制點(diǎn)
2. 從自動(dòng)向手動(dòng)切換時(shí)，使手動(dòng)輸出值等于實(shí)際當(dāng)前值
3. 從手動(dòng)向自動(dòng)切換時(shí)，把當(dāng)前反饋量換算為相應(yīng)的給定值

上述程序中的 Scale_I_to_R 就是量程變換指令庫(kù)中的子程序。這是為了解決過(guò)程反饋與設(shè)定值之間的換算問(wèn)題。用戶也可以自己編程換算，或者根據(jù)反饋與給定的取值范圍決定是否需要換算。

此段程序適用于 STEP 7-Micro/WIN V4.0 SP5 及以前版本，僅供參考，如果在實(shí)際項(xiàng)目中使用，上述程序未必一定適用。用戶需要根據(jù)實(shí)際工藝決定自己的編程思路。

4.2. PID調(diào)節(jié)步驟簡(jiǎn)介

建議PID參數(shù)調(diào)節(jié)步驟：

（1）前提條件：反饋信號(hào)是否穩(wěn)定，執(zhí)行機(jī)構(gòu)是否正常以及控制器的正反作用。（確保PID在自動(dòng)模式下）

（2）積分時(shí)間設(shè)置為無(wú)窮大INF（或9999.9），此時(shí)積分作用近似為0；將微分時(shí)間設(shè)置為0.0，此時(shí)微分作用為0 。然后開(kāi)始調(diào)節(jié)比例作用，逐步增大比例增益

（3）當(dāng)過(guò)程變量達(dá)到給定值且在給定值上下波動(dòng)，將調(diào)好的比例系數(shù)調(diào)整到50%~80%后，由大到小減小積分時(shí)間，直到過(guò)程值與設(shè)定值相等或無(wú)限接近

PID調(diào)節(jié)有很多種方法，以上僅是建議步驟，也并未考慮微分作用，客戶依據(jù)實(shí)際情況靈活調(diào)節(jié)，同時(shí)可以參考反饋與給定的曲線圖

用戶經(jīng)常會(huì)遇到這樣的問(wèn)題：嘗試了很多組PID參數(shù)，都無(wú)法滿足控制器的要求， 此時(shí)需要考慮PID的采樣時(shí)間是否適合當(dāng)前系統(tǒng)。采樣時(shí)間就是對(duì)反饋進(jìn)行采樣的間隔。短于采樣時(shí)間間隔的信號(hào)變化是不能測(cè)量到的。采樣時(shí)間過(guò)短，兩次實(shí)測(cè)值的變化量太小，也不合適，而且增加PLC的運(yùn)算負(fù)擔(dān)；采樣間隔過(guò)長(zhǎng)，將會(huì)引起有用信號(hào)的丟失，使系統(tǒng)品質(zhì)變差，不能滿足擾動(dòng)變化比較快、或者速度響應(yīng)要求高的場(chǎng)合。除此以外，也有可能是系統(tǒng)自身的問(wèn)題，無(wú)法調(diào)節(jié)到穩(wěn)定，例如， 不規(guī)律的干擾，或者反饋信號(hào)不穩(wěn)定。

4.3. 手動(dòng)調(diào)節(jié)PID至穩(wěn)定問(wèn)題與解決方法：

1. PID輸出總是輸出很大的值，并在這一區(qū)間內(nèi)調(diào)節(jié)變化。

產(chǎn)生原因：增益（Gain）值太高
PID掃描時(shí)間（sample time）太長(zhǎng)（對(duì)于快速響應(yīng)PID的回路）

解決方法：降低增益（Gain）值并且/或選擇短一些的掃描時(shí)間

2. 過(guò)程變量超過(guò)設(shè)定值很多（超調(diào)很大）

產(chǎn)生原因：積分時(shí)間（Integral time)可能太高。

解決方法：降低積分時(shí)間 3. 得到一個(gè)非常不穩(wěn)定的PID。

• 如果用了微分，可能是微分參數(shù)有問(wèn)題
• 沒(méi)有微分，可能是增益（Gain）值太高

解決方法：

• 調(diào)整微分參數(shù)到0－1的范圍內(nèi)
• 根據(jù)回路調(diào)節(jié)特性將增益值降低，低可從0.x 開(kāi)始逐漸增大往上調(diào)，直到獲得穩(wěn)定的PID。

如何獲取一組合適的參數(shù)，實(shí)現(xiàn)快速并穩(wěn)定的PID控制？

PID調(diào)節(jié)過(guò)程中，用戶通常需要做多次的參數(shù)調(diào)節(jié)才能獲得的控制效果。從下面反饋（過(guò)程變量）與給定之間的曲線圖中，可以看到黃色曲線較理想。用戶可以將調(diào)節(jié)的PID反饋與給定曲線與下圖中對(duì)比，并修改相關(guān)參數(shù)（但是因?yàn)楝F(xiàn)場(chǎng)情況不一樣，用戶還需具體問(wèn)題具體對(duì)待，下圖中的建議僅供參考：

圖 4.3.4 反饋與給定曲線

1.超調(diào)過(guò)大，減小比例，增大積分時(shí)間

2.迅速變化，存在小超調(diào)

3.實(shí)際值緩慢接近設(shè)定值，并且無(wú)超調(diào)的達(dá)到設(shè)定值

4.增益系數(shù)太小和/或微分時(shí)間太長(zhǎng)

5.益系數(shù)太小和/或積分時(shí)間太長(zhǎng)

常見(jiàn)問(wèn)題

沒(méi)有采用積分控制時(shí)，為何反饋達(dá)不到給定？

這是必然的。因?yàn)榉e分控制的作用在于消除純比例調(diào)節(jié)系統(tǒng)固有的“靜差”。沒(méi)有積分控制的比例控制系統(tǒng)中，沒(méi)有偏差就沒(méi)有輸出量，沒(méi)有輸出就不能維持反饋值與給定值相等。所以永遠(yuǎn)不能做到?jīng)]有偏差。

對(duì)于某個(gè)具體的PID控制項(xiàng)目，是否可能事先得知比較合適的參數(shù)？有沒(méi)有相關(guān)的經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)？

雖然有理論上計(jì)算PID參數(shù)的方法，但由于閉環(huán)調(diào)節(jié)的影響因素很多而不能全部在數(shù)學(xué)上地描述，計(jì)算出的數(shù)值往往沒(méi)有什么實(shí)際意義。因此，除了實(shí)際調(diào)試獲得參數(shù)外，沒(méi)有什么可用的經(jīng)驗(yàn)參數(shù)值存在。甚至對(duì)于兩套看似一樣的系統(tǒng)，都可能通過(guò)實(shí)際調(diào)試得到*不同的參數(shù)值。

PID控制不穩(wěn)定怎么辦？如何調(diào)試PID？

閉環(huán)系統(tǒng)的調(diào)試，首先應(yīng)當(dāng)做開(kāi)環(huán)測(cè)試。所謂開(kāi)環(huán)，就是在PID調(diào)節(jié)器不投入工作的時(shí)候，觀察：

• 反饋通道的信號(hào)是否穩(wěn)定
• 輸出通道是否動(dòng)作正常

可以試著給出一些比較保守的PID參數(shù)，比如放大倍數(shù)（增益）不要太大，可以小于1，積分時(shí)間不要太短，以免引起振蕩。在這個(gè)基礎(chǔ)上，可以直接投入運(yùn)行觀察反饋的波形變化。給出一個(gè)階躍給定，觀察系統(tǒng)的響應(yīng)是的方法。

如果反饋達(dá)到給定值之后，歷經(jīng)多次振蕩才能穩(wěn)定或者根本不穩(wěn)定，應(yīng)該考慮是否增益過(guò)大、積分時(shí)間過(guò)短；如果反饋遲遲不能跟隨給定，上升速度很慢，應(yīng)該考慮是否增益過(guò)小、積分時(shí)間過(guò)長(zhǎng)……

總之，PID參數(shù)的調(diào)試是一個(gè)綜合的、互相影響的過(guò)程，實(shí)際調(diào)試過(guò)程中的多次嘗試是非常重要的步驟，也是必須的。

5.PID自整定

S7-200 中使用的自整定算法是基于 K.J.?str?m 和 T. H?gglund 在 1984 年提出的延時(shí)反饋算法。經(jīng)過(guò)這二十年，繼電反饋算法已被應(yīng)用于工業(yè)控制的各個(gè)領(lǐng)域?？梢允褂貌僮鲉T面板中的用戶程序或者 PID 整定控制面板來(lái)啟動(dòng)自整定功能。在同一時(shí)間，不僅僅只有一個(gè) PID 回路可以進(jìn)行自整定，如果需要的話，所有 8 個(gè) PID 回路可以同時(shí)進(jìn)行自整定。PID自整定算法向您*增益值、積分時(shí)間值和微分時(shí)間值。您也可以為您的調(diào)節(jié)回路選擇快速響應(yīng)、中速響應(yīng)、慢速響應(yīng)或者極慢速響應(yīng)等調(diào)節(jié)類型。

5.1. PID自整定先決條件

啟動(dòng)自整定先決條件：

要進(jìn)行自整定的回路必須處于自動(dòng)模式

在開(kāi)始PID自整定調(diào)整前，整個(gè)PID控制回路必須工作在相對(duì)穩(wěn)定的狀態(tài)（穩(wěn)定的PID是指過(guò)程變量接近設(shè)定值，輸出不會(huì)不規(guī)則的變化，且回路的輸出值在控制范圍中心附近變化。）

理想狀態(tài)下，自整定啟動(dòng)時(shí)，回路輸出值應(yīng)該在控制范圍中心附近。 自整定過(guò)程在回路的輸出中加入一些小的階躍變化，使得控制過(guò)程產(chǎn)生振蕩。 如果回路輸出接近其控制范圍的任一限值，自整定過(guò)程引入的階躍變化可能導(dǎo)致輸出值超出小或大范圍限值。 如果發(fā)生這種情況，可能會(huì)生成自整定錯(cuò)誤條件，當(dāng)然也會(huì)使*值并非化。

為什么啟動(dòng)自整定之前，需要PID控制回路工作在相對(duì)穩(wěn)定狀態(tài)？

啟動(dòng)自整定后,回路計(jì)算自滯后序列時(shí)，不能執(zhí)行正常的 PID 計(jì)算，此時(shí)回路輸出時(shí)一個(gè)定值，不會(huì)根據(jù)偏差變化。 因此，在啟動(dòng)自整定序列之前，控制過(guò)程應(yīng)處于穩(wěn)定狀態(tài)。 這樣可以得到更好的滯后值結(jié)果，同時(shí)也可以保證自滯后序列期間控制過(guò)程不會(huì)失控。

5.2. PID自整定參數(shù)介紹

S7-200 中的 PID自整定參數(shù)是回路表40-80字節(jié)，見(jiàn)下圖：

PID擴(kuò)展回路表

a. AT控制（ACNTL）： 啟動(dòng)/中止自整定

b.AT狀態(tài)（ASTAT）：自整定的輸出狀態(tài)字節(jié)，PID控制面板自整定時(shí)的相關(guān)狀態(tài)也是根據(jù)由該字節(jié)判斷。

圖 5.2.3. PID自整定AT狀態(tài)字節(jié)

c.AT結(jié)果（ARES）：PID自整定結(jié)果，需要注意，啟動(dòng)PID自整定之前需要確保該字節(jié)0位為0，尤其是自己編程啟動(dòng)自整定，可能需要手動(dòng)設(shè)置為0。

圖 5.2.4. PID自整定AT結(jié)果字節(jié)

d.AT配置（ACNFG）： 自整定之前先對(duì)響應(yīng)模式、偏差、滯后等做相關(guān)設(shè)置。

圖 5.2.5. PID自整定AT配置字節(jié)

e.偏移（DEV）~ h.看門(mén)狗時(shí)間（WDOG）： 參考PID自整定高級(jí)參數(shù)設(shè)置。

i.*增益（AT_Kc）~ k.*微分時(shí)間（AT_Td：PID自整定完成后，整定所得*參數(shù)放置在該地址。

l.實(shí)際輸出階躍幅度（ASTEP）：調(diào)節(jié)開(kāi)始后，PID計(jì)算出的新的輸出階躍值。

m.實(shí)際滯后（AHYS）： 重新計(jì)算得到的實(shí)際滯后值。

 5.3. 通過(guò)PID控制面板啟動(dòng)自整定

S7-200的PID自整定實(shí)現(xiàn)方式有兩種，一種是通過(guò)控制面板，另一種是自己編程。

需要注意：

通過(guò)控制面板實(shí)現(xiàn)PID自整定，PID必須是向?qū)?/p>

自己編程實(shí)現(xiàn)PID自整定，向?qū)Щ蛘逷ID指令塊實(shí)現(xiàn)PID均可，具體步驟可以查看：如何編程啟動(dòng)自整定

下面介紹通過(guò)PID控制面板實(shí)現(xiàn)自整定：

*步：在PID Wizard (向?qū)В┲型瓿蒔ID功能配置，正確調(diào)用PID子程序 。

第二步：打開(kāi)PID調(diào)節(jié)控制面板，設(shè)置PID回路調(diào)節(jié)參數(shù)。

在Micro/WIN V4.0在線的情況下，從主菜單Tools（工具） > PID Tune Control Panel（PID調(diào)節(jié)控制面板）進(jìn)入PID調(diào)節(jié)控制面板中，如果面板沒(méi)有被激活（所有地方都是灰色），可點(diǎn)擊Configure（配置）按鈕運(yùn)行CPU。

在PID調(diào)節(jié)面板圖3.4.1的e.區(qū)選擇要調(diào)節(jié)的PID回路號(hào)，在d.區(qū)選擇Manual（手動(dòng)），調(diào)節(jié)PID參數(shù)并點(diǎn)擊Update（更新），使新參數(shù)值起作用，監(jiān)視其趨勢(shì)圖，根據(jù)調(diào)節(jié)狀況改變PID參數(shù)直至調(diào)節(jié)穩(wěn)定。

.Deviation（偏差）： 偏差值決定了允許過(guò)程變量偏離設(shè)定值的峰峰值。如果選擇自動(dòng)計(jì)算該值，它將是死區(qū)的4倍，即8％。 有些非常敏感的系統(tǒng)不允許過(guò)程量偏離給定值很多，也可以人工設(shè)置為比較小的值，但是要和上述“死區(qū)”設(shè)置保持比例關(guān)系。這就是說(shuō)，一個(gè)精度要求高的系統(tǒng)，其反饋信號(hào)必須足夠穩(wěn)定。

4.Initial Output Step（初始步長(zhǎng)值）：PID調(diào)節(jié)的初始輸出值。 PID自整定開(kāi)始后，PID自整定調(diào)節(jié)器將主動(dòng)改變PID的輸出值，以觀察整個(gè)系統(tǒng)的反應(yīng)。初始步長(zhǎng)值就是輸出的變動(dòng)*步變化值，以占實(shí)際輸出量程的百分比表示。

5.Watchdog Time（看門(mén)狗時(shí)間）：過(guò)程變量必須在此時(shí)間（時(shí)基為秒）內(nèi)達(dá)到或穿越給定值，否則會(huì)產(chǎn)生看門(mén)狗超時(shí)錯(cuò)誤。 PID自整定調(diào)節(jié)器在改變輸出后，如果超過(guò)此時(shí)間還未觀察到過(guò)程反饋（從下*或從上至下）穿越給定曲線，則超時(shí)。如果能夠事先確定實(shí)際系統(tǒng)響應(yīng)非常慢，可以加長(zhǎng)這個(gè)時(shí)間。

6.動(dòng)態(tài)響應(yīng)選項(xiàng)：根據(jù)回路過(guò)程（工藝）的要求可選擇不同的響應(yīng)類型：快速、中速、慢速、極慢速。

快速：可能產(chǎn)生超調(diào)，屬于欠阻尼響應(yīng)

中速：在產(chǎn)生超調(diào)的邊緣，屬于臨界阻尼響應(yīng)

慢速：不會(huì)產(chǎn)生任何超調(diào)，屬于過(guò)阻尼響應(yīng)

極慢速：不會(huì)產(chǎn)生任何超調(diào)，屬于嚴(yán)重過(guò)阻尼響應(yīng)

用戶在這里需要達(dá)到的系統(tǒng)控制效果，而不是對(duì)系統(tǒng)本身響應(yīng)快慢的判斷。

7.設(shè)定完參數(shù)點(diǎn)擊OK鍵回到PID調(diào)節(jié)控制面板的主畫(huà)面。

第四步：在手動(dòng)將PID調(diào)節(jié)到穩(wěn)定狀態(tài)后，即過(guò)程值與設(shè)定值接近，且輸出沒(méi)有不規(guī)律的變化，并處于控制范圍中心附近。此時(shí)可點(diǎn)擊圖3.4.1的d.區(qū)內(nèi)的Start Auto Tune按鈕啟動(dòng)PID自整定功能，這時(shí)按鈕變?yōu)镾top Auto Tune。這時(shí)只需耐心等待，系統(tǒng)完成自整定后會(huì)自動(dòng)將計(jì)算出的PID參數(shù)顯示在圖3.4.1的d.區(qū)。當(dāng)按鈕再次變?yōu)镾tart Auto Tune時(shí)，表示系統(tǒng)已經(jīng)完成了PID自整定。

要使用自整定功能，必須保證PID回路處于自動(dòng)模式。開(kāi)始自整定后，給定值不能再改變。

第五步：如果用戶想將PID自整定的參數(shù)應(yīng)用到當(dāng)前PLC中，則只需點(diǎn)擊Update PLC，將整定后*參數(shù)更新到PID的增益、積分時(shí)間、微分時(shí)間內(nèi)。

完成PID調(diào)整后，下載一次整個(gè)項(xiàng)目（包括數(shù)據(jù)塊），使新參數(shù)保存到CPU的EEPROM中。

控制面板上會(huì)顯示當(dāng)前自整定的狀態(tài)嗎？

可以，在控制面板右下方空白處會(huì)顯示當(dāng)前的自整定所處階段，見(jiàn)下圖：

圖5.3.2. PID自整定狀態(tài)

圖中錯(cuò)誤是因?yàn)樵谑謩?dòng)狀態(tài)下啟動(dòng)自整定。

PID自整定具體是怎樣實(shí)現(xiàn)的？

1. 回路滿足條件，啟動(dòng)PID自整定。

2. 計(jì)算自滯后和自偏移：如果選擇自動(dòng)確定滯后值/偏移值，PID 自整定器將進(jìn)入滯后確定序列。該序列包含一段時(shí)間內(nèi)的過(guò)程變量采樣值（為了得到具有統(tǒng)計(jì)意義的采樣數(shù)據(jù)，至少要有100個(gè)采樣值。如果回路的采樣時(shí)間為200毫秒，則采集100個(gè)樣本需要20秒。采樣時(shí)間較長(zhǎng)的回路需要更多時(shí)間。即使回路的采樣時(shí)間小于 200毫秒，從而采樣100次的時(shí)間不需要20秒，滯后確定序列仍然需要至少20秒的采樣時(shí)間。計(jì)算自滯后序列時(shí)，不能執(zhí)行正常的PID計(jì)算，輸出保持上一周期PID計(jì)算值。），然后根據(jù)采樣結(jié)果計(jì)算出標(biāo)準(zhǔn)偏移。滯后參數(shù)了相對(duì)于設(shè)定值的偏移（正或負(fù)），PV（過(guò)程變量）在此偏移范圍內(nèi)時(shí)，不會(huì)導(dǎo)致控制器改變輸出值。 偏移用于減小  信號(hào)中噪聲的影響，從而更地計(jì)算出過(guò)程的固有振動(dòng)頻率。

3. 自整定序列：在得到滯后值和偏移值之后開(kāi)始執(zhí)行自整定序列（輸出值的上述變化會(huì)導(dǎo)致過(guò)程變量值產(chǎn)生相應(yīng)的變化。 當(dāng)輸出的變化使 PV 遠(yuǎn)離設(shè)定值以至于超出滯后區(qū)范圍時(shí)，自整定器就會(huì)檢測(cè)到過(guò)零事件。 每次發(fā)生過(guò)零事件時(shí)，自整定器將反方向改變輸出。整定器會(huì)繼續(xù)對(duì) PV 進(jìn)行采樣，并等待下一個(gè)過(guò)零事件。要完成序列，整定器總共需要12次過(guò)零事件。過(guò)程變量的PV振動(dòng)幅度和頻率代表著控制過(guò)程增益和自然頻率。），根據(jù)自整定過(guò)程期間采集到的過(guò)程的頻率和增益的相關(guān)信息，能夠計(jì)算出終增益和頻率值。通過(guò)這些值可以計(jì)算出增益（回路增益）、復(fù)位（積分時(shí)間）和速率（微分時(shí)間）的建議值。

4. 自整定序列完成后，回路輸出會(huì)恢復(fù)到初始值。 下一次執(zhí)行回路時(shí)，將執(zhí)行正常的 PID 計(jì)算。

想要了解PID自整定的詳細(xì)過(guò)程，請(qǐng)查看S7-200系統(tǒng)手冊(cè)第15章 PID自整定和PID控制面板 。

5.4. 通過(guò)編程啟動(dòng)自整定

*步：在數(shù)據(jù)塊定設(shè)置自整定相關(guān)參數(shù)：偏差、滯后、初始輸出階躍響應(yīng)、看門(mén)狗時(shí)間、動(dòng)態(tài)響應(yīng)。

第二步：確認(rèn)PID自整定的2個(gè)先決條件是否滿足：PID指令塊正常調(diào)用，同時(shí)被控系統(tǒng)處于相對(duì)穩(wěn)定狀態(tài)。

第三步：確認(rèn)自整定AT結(jié)果字節(jié)0位為0，設(shè)置AT控制字節(jié)為1，(M3.1)啟動(dòng)自整定。

第四步：整定過(guò)程中如果想要暫停自整定，可以設(shè)AT控制為0，并手動(dòng)(M3.2) 將AT結(jié)果清零，復(fù)位啟動(dòng)按鈕。

第四步：自整定成功（VB142=128）后，選擇(M3.3)是否將整定后的*參數(shù)送至PID參數(shù)并復(fù)位相關(guān)自整定參數(shù)。

以上步驟僅供參考，需要根據(jù)實(shí)際情況，做不同的變換。

 5.5. PID自整定失敗的原因

1. PID輸出在大值與小值之間振蕩（曲線接觸到坐標(biāo)軸）

解決方法：降低PID初始輸出步長(zhǎng)值（initial output step）

2. 經(jīng)過(guò)一段時(shí)間后，PID自整定面板顯示如下信息：“The Auto Tune algorithm was aborted due to a zero-crossing watchdog timeout.” 即自整定計(jì)算因?yàn)榈却答伌┰浇o定值的看門(mén)狗超時(shí)而失敗。

解決方法： 確定在啟動(dòng)PID自整定前，過(guò)程變量和輸出值已經(jīng)穩(wěn)定。并檢查Watchdog Time的值，將其適當(dāng)增大。

表5.5.1. PID自整定錯(cuò)誤代碼

為了使PID自整定順利進(jìn)行，應(yīng)當(dāng)做到：

• 使PID調(diào)節(jié)器基本穩(wěn)定，輸出、反饋?zhàn)兓骄?，并且使反饋比較接近給定
• 設(shè)置合適的給定值，使PID調(diào)節(jié)器的輸出遠(yuǎn)離趨勢(shì)圖的上、下坐標(biāo)軸，以免PID自整定開(kāi)始后輸出值的變化范圍受限制

第三步：在圖3.4.1的d.區(qū)點(diǎn)擊Advanced（高級(jí)）按鈕，設(shè)定PID自整定選項(xiàng)。如果不是很特殊的系統(tǒng)，也可以不加理會(huì)。

在此允許你設(shè)定下列參數(shù)：

1.你可以選中復(fù)選框，讓自整定來(lái)自動(dòng)計(jì)算死區(qū)值和偏移值   對(duì)于一般的PID系統(tǒng)，建議使用自動(dòng)選擇。

2.Hysteresis（滯回死區(qū)）： 死區(qū)值規(guī)定了允許過(guò)程值偏離設(shè)定值的大（正負(fù)）范圍，過(guò)程反饋在這個(gè)范圍內(nèi)的變化不會(huì)引起PID自整定調(diào)節(jié)器改變輸出，或者使PID自整定調(diào)節(jié)器“認(rèn)為”這個(gè)范圍內(nèi)的變化是由于自己改變輸出進(jìn)行自整定調(diào)節(jié)而引起的。PID自整定開(kāi)始后，只有過(guò)程反饋值超出了該區(qū)域，PID自整定調(diào)節(jié)器才會(huì)認(rèn)為它對(duì)輸出的改變發(fā)生了效果。這個(gè)值用來(lái)減少過(guò)程變量的噪聲對(duì)自整定的干擾，從而計(jì)算出過(guò)程系統(tǒng)的自然振動(dòng)頻率。如果選用自動(dòng)計(jì)算，則缺省值為2％。

如果過(guò)程變量反饋干擾信號(hào)較強(qiáng)（噪聲大）自然變化范圍就大，可能需要人為設(shè)置一個(gè)較大的值。但這個(gè)值的改變要與下面的偏差值保持1:4的關(guān)系。

Simatic S7-200 SMART PLC是全新的針對(duì)經(jīng)濟(jì)型自動(dòng)化市場(chǎng)的自動(dòng)化控制產(chǎn)品。該產(chǎn)品在中國(guó)進(jìn)行研發(fā)和生產(chǎn)、凝聚了西門(mén)子中德工程師的豐富經(jīng)驗(yàn)，以期滿足不斷增長(zhǎng)的中國(guó)OEM市場(chǎng)，并為客戶提供經(jīng)濟(jì)、便捷以及可靠的自動(dòng)化控制產(chǎn)品。該產(chǎn)品具備機(jī)型豐富、選件多樣、軟件友好多種特點(diǎn)，并可無(wú)縫集成SMART LINE觸摸屏及V20變頻器。

憑借西門(mén)子在華140年的電氣工程領(lǐng)域的經(jīng)驗(yàn)，S7-200 SMART PLC設(shè)計(jì)精良且性能可靠。CPU模塊配備了標(biāo)準(zhǔn)型和經(jīng)濟(jì)型供用戶選擇，分別用于復(fù)雜和簡(jiǎn)單的工業(yè)領(lǐng)域。可擴(kuò)展的標(biāo)準(zhǔn)型模塊可處理更多I/O需求的復(fù)雜任務(wù)，大可擴(kuò)展到188點(diǎn)，可滿足大部分小型自動(dòng)化設(shè)備的控制需求。經(jīng)濟(jì)型CPU模塊則直接通過(guò)單機(jī)本體滿足控制需求。S7-200 SMART CPU模塊本體多可集成3路高速脈沖輸出，頻率高達(dá)100KHz，支持PWM/PTO輸出方式以及多種運(yùn)動(dòng)模式，可自由設(shè)置運(yùn)動(dòng)包絡(luò)。

新穎的信號(hào)板設(shè)計(jì)可擴(kuò)展通信端口、數(shù)字量通道以及模擬量通道。在不額外占用電控柜空間的前提下，信號(hào)板擴(kuò)展能更加貼合用戶的實(shí)際配置。高速處理芯片，基本指令執(zhí)行時(shí)間可達(dá)0.15μs。該產(chǎn)品還集成了Micro SD卡插槽，使用市面上通用的Micro SD卡即可實(shí)現(xiàn)程序的更新和PLC固件升級(jí)，地方便了客戶工程師對(duì)終用戶的遠(yuǎn)程服務(wù)支持，也省去了因PLC固件升級(jí)返場(chǎng)服務(wù)所帶來(lái)的不便。

作為SMART解決方案的核心，Simatic S7-200 SMART PLC可無(wú)縫集成西門(mén)子SMART LINE操作屏和Sinamics V20變頻器，為OEM客戶提供高性價(jià)比的小型自動(dòng)化解決方案，同時(shí)滿足客戶對(duì)人機(jī)界面、控制和傳動(dòng)的一站式需求。

創(chuàng)新一直是西門(mén)子不斷進(jìn)步的源動(dòng)力之一，加之西門(mén)子堅(jiān)持?jǐn)U大本地化的投入，為其新產(chǎn)品在這個(gè)快速變化的市場(chǎng)帶來(lái)了更多的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。同時(shí)，適應(yīng)本地需求的SMART產(chǎn)品和解決方案不僅將提升中國(guó)OEM市場(chǎng)的自動(dòng)化水平，也將助力加快中國(guó)工業(yè)化的發(fā)展進(jìn)程。

Simatic S7-200 SMART PLC產(chǎn)品亮點(diǎn)

機(jī)型豐富，更多選擇

S7-200 SMART PLC提供不同類型、I/O點(diǎn)數(shù)豐富的CPU模塊，單體I/O點(diǎn)數(shù)高可達(dá)60點(diǎn)，可滿足大部分小型自動(dòng)化設(shè)備的控制需求。另外，CPU模塊配備標(biāo)準(zhǔn)型和經(jīng)濟(jì)性供用戶選擇，對(duì)于不同的應(yīng)用需求，產(chǎn)品配置更加靈活，大限度的控制成本。

選件擴(kuò)展，定制

S7-200 SMART PLC新穎的信號(hào)板設(shè)計(jì)可擴(kuò)展通訊端口、數(shù)字量通道、模擬量通道、在不額外占用電控柜空間的前提下，信號(hào)板擴(kuò)展能更加貼合用戶的實(shí)際配置，提升產(chǎn)品的利用率，同時(shí)降低用戶的擴(kuò)展成本。

高速芯片，性

S7-200 SMART PLC配備西門(mén)子高速處理器芯片，基本指令執(zhí)行時(shí)間可達(dá)0.15us，在同級(jí)別小型PLC。一顆強(qiáng)有力的“芯”，能讓您在應(yīng)對(duì)繁瑣的程序邏輯，復(fù)雜的工藝要求時(shí)表現(xiàn)的從容不迫。

以太互動(dòng)，經(jīng)濟(jì)便捷

S7-200 SMART PLC的CPU模塊本體標(biāo)配以太網(wǎng)接口，繼承了強(qiáng)大的以太網(wǎng)通信功能。一根普通的網(wǎng)線即可將程序下載到PLC中，方便快捷，省去了變成電纜。通過(guò)以太網(wǎng)接口還可與其他CPU模塊、觸摸屏、計(jì)算機(jī)進(jìn)行通訊，輕松組網(wǎng)。

三軸脈沖，運(yùn)動(dòng)自如

S7-200 SMART PLC的CPU模塊本體多集成3路高速脈沖輸出，頻率高達(dá)100KHz，支持PWM/PO輸出方式以及多種運(yùn)動(dòng)模式，可自由設(shè)置運(yùn)動(dòng)包絡(luò)。配以方便易用的向?qū)гO(shè)置功能，快速實(shí)現(xiàn)設(shè)備調(diào)速，定位等功能。

通用SD卡，方便下載

S7-200 SMART PLC本機(jī)繼承Micro SD卡插槽，使用市面上通用的Micro SD卡即可實(shí)現(xiàn)程序的更新和PLC固件升級(jí)，地方便了客戶工程師對(duì)終用戶的遠(yuǎn)程服務(wù)支持，也省去了因PLC固件升級(jí)返場(chǎng)服務(wù)的不便。

軟件友好，編程高效

S7-200 SMART PLC在繼承西門(mén)子變成軟件強(qiáng)大功能的基礎(chǔ)上，融入了更多的人性化設(shè)計(jì)，如新穎的帶狀式菜單，全移動(dòng)式界面窗口，方便的程序注釋功能，強(qiáng)大的密碼保護(hù)等。在體驗(yàn)強(qiáng)大功能的同時(shí)，大幅提高開(kāi)發(fā)效率，縮短產(chǎn)品上市時(shí)間。

完美整合，無(wú)縫集成

SIMATIC S7-200 SMART可編程控制器，Smart Line IE觸摸屏和SINAMICS V20變頻器完美整合，為OEM客戶帶來(lái)高性價(jià)比的小型自動(dòng)化解決方案，滿足客戶對(duì)于人機(jī)交互、控制、驅(qū)動(dòng)等功能的需求。

標(biāo)準(zhǔn)型    6ES72881SR200AA0    S7-200 SMART，CPU SR20，標(biāo)準(zhǔn)型 CPU 模塊，繼電器輸出，220 V AC 供電，12 輸入/8 輸出
    6ES72881ST200AA0    S7-200 SMART，CPU ST20，標(biāo)準(zhǔn)型 CPU 模塊，晶體管輸出，24 V DC 供電，12 輸入/8 輸出
    6ES72881SR300AA0    S7-200 SMART，CPU SR30，標(biāo)準(zhǔn)型 CPU 模塊，繼電器輸出，220 V AC 供電，18 輸入/12 輸出
    6ES72881ST300AA0    S7-200 SMART，CPU ST30，標(biāo)準(zhǔn)型 CPU 模塊，晶體管輸出，24 V DC 供電，18 輸入/12 輸出
    6ES72881SR400AA0    S7-200 SMART，CPU SR40，標(biāo)準(zhǔn)型 CPU 模塊，繼電器輸出，220 V AC 供電，24 輸入/16 輸出
    6ES72881ST400AA0    S7-200 SMART，CPU ST40，標(biāo)準(zhǔn)型 CPU 模塊，晶體管輸出，24 V DC 供電，24 輸入/16 輸出
    6ES72881SR600AA0    S7-200 SMART，CPU SR60，標(biāo)準(zhǔn)型 CPU 模塊，繼電器輸出，220 V AC 供電，36 輸入/24 輸出
    6ES72881ST600AA0    S7-200 SMART，CPU ST60，標(biāo)準(zhǔn)型 CPU 模塊，晶體管輸出，24 V DC 供電，36 輸入/24 輸出 
經(jīng)濟(jì)型    6ES72881CR400AA0    S7-200 SMART，CPU CR40，經(jīng)濟(jì)型 CPU 模塊，繼電器輸出，220 V AC 供電，24 輸入/16 輸出 
    6ES72881CR600AA0    S7-200 SMART，CPU CR60，經(jīng)濟(jì)型 CPU 模塊，繼電器輸出，220 V AC 供電，36 輸入/24 輸出 
數(shù)字量模塊    6ES72882DE080AA0    S7-200 SMART，EM DI08，數(shù)字量輸入模塊，8 x 24 V DC 輸入
    6ES72882DR080AA0    S7-200 SMART，EM DR08，數(shù)字量輸出模塊，8 x 繼電器輸出
    6ES72882DT080AA0    S7-200 SMART，EM DT08，數(shù)字量輸出模塊，8 x 24 V DC 輸出
    6ES72882DR160AA0    S7-200 SMART，EM DR16，數(shù)字量輸入/輸出模塊，8 x 24 V DC 輸入/8 x 繼電器輸出
    6ES72882DT160AA0    S7-200 SMART，EM DT16，數(shù)字量輸入/輸出模塊，8 x 24 V DC 輸入/8 x 24 V DC 輸出
    6ES72882DR320AA0    S7-200 SMART，EM DR32，數(shù)字量輸入/輸出模塊，16×24 V DC 輸入/16 x 繼電器輸出
    6ES72882DT320AA0    S7-200 SMART，EM DT32，數(shù)字量輸入/輸出模塊，16 x 24 V DC 輸入/16 x 24 V DC 輸出
模擬量模塊    6ES72883AE040AA0    S7-200 SMART，EM AE04，模擬量輸入模塊，4 輸入
    6ES72883AE080AA0    S7-200 SMART，EM AE08，模擬量輸入模塊，8 輸入
    6ES72883AQ020AA0    S7-200 SMART，EM AQ02，模擬量輸出模塊，2 輸出
    6ES72883AQ040AA0    S7-200 SMART，EM AQ04，模擬量輸出模塊，4 輸出
    6ES72883AM030AA0    S7-200 SMART，EM AM03，模擬量輸入/輸出模塊，2 輸入/ 1 輸出
    6ES72883AM060AA0    S7-200 SMART，EM AM06，模擬量輸入/輸出模塊，4 輸入/ 2 輸出
    6ES72883AR020AA0    S7-200 SMART，EM AR02，熱電阻輸入模塊，2 通道
    6ES72883AR040AA0    S7-200 SMART，EM AR04，熱電阻輸入模塊，4 通道
    6ES72883AT040AA0    S7-200 SMART，EM AT04，熱電偶輸入模塊，4 通道
通信模塊    6ES72887DP010AA0    S7-200 SMART，EM DP01，Profibus-DP從站擴(kuò)展模塊
電源模塊    6ES72880CD100AA0    PM207電源，輸入: 120/230 V AC (88-370 V DC)，輸出: 24 V DC/3 A
    6ES72880ED100AA0    PM207電源，輸入: 120/230 V AC (88-370 V DC)，輸出: 24 V DC/5 A
通信    6ES72885CM010AA0    S7-200 SMART，SB CM01，通信信號(hào)板，RS485/RS232
數(shù)字量    6ES72885DT040AA0    S7-200 SMART，SB DT04，數(shù)字量擴(kuò)展信號(hào)板，2 x 24 V DC 輸入/2 x 24 V DC 輸出 
模擬量    6ES72885AE010AA0    S7-200 SMART，SB AE01，模擬量擴(kuò)展信號(hào)板， 1 路模擬量輸入
模擬量    6ES72885AQ010AA0    S7-200 SMART，SB AQ01，模擬量擴(kuò)展信號(hào)板，1 路模擬量輸出
電池    6ES72885BA010AA0    S7-200 SMART，SB BA01，電池信號(hào)板，支持普通紐扣電池
7寸    6AV66480BC113AX0    SMART LINE，Smart 700 IE，7 寸，64 K 色真彩顯示，集成以太網(wǎng)接口
10寸    6AV66480BE113AX0    SMART LINE，Smart 1000 IE，10.2 寸，64 K 色真彩顯示，集成以太網(wǎng)接口